Fue fundada inicialmente como Santa María del Puerto del Príncipe el año 1515 en la costa norte; posteriormente fue trasladada al interior para huir de los ataques de los piratas. Su emplazamiento definitivo fue el 6 de enero de 1528.

La ciudad ha preservado su arquitectura colonial de amplias casas con patios interiores y en ellos los tinajones, enormes recipientes de arcilla roja cocida al fuego, que sirvieron para almacenar agua de lluvia y actualmente son símbolos del territorio.

De todas las ciudades cubanas, Camagüey es la más colonial en el trazado de sus calles, por ser laberínticas y sinuosas, que desembocan en plazas y plazuelas, propias para emboscadas contra los piratas.

Camagüey es una ciudad bien mantenida y católica. Caracterizada por sus "Tinajones", calles estrechas y su colección de iglesias coloniales. Sede de su famoso Ballet de Camagüey, una de las compañías de baile profesional más reconocidas en el mundo.